รุ่น G ของ Pz. IV ถูกผลิตขึ้นในช่วงพฤษภาคม 1942 ในเดือนเมษายน 1943 ได้เริ่มทำการผลิตรุ่น H ซึ่งกลายมาเป็นรุ่นที่ถูกผลิตมากที่สุดของ Pz. IV รุ่น Ausf. H มีปืนยกระดับแล้วแบบเดียวกันกับ Ausf. G. และใช้แผ่นลาดด้านหน้าขนาด 80 มม.แผ่นเดียวแทนที่จะใช้แผ่นเรียงเป็นชั้น ระบบส่งกำลังใหม่ลดความเร็วพาหนะลงเล็กน้อยแต่เชื่อถือได้มากกว่าเดิม รถถังของรุ่นนี้ก็มีการติดแผ่นตาข่ายหนาขนาด 5-8 มม.รอบด้านข้างของตัวรถและป้อมปืน มียอดการผลิตรุ่น Ausf. H. ทั้งหมด 3,774 คัน
Pz.Kpfw. IV Ausf. G
Maybach HL 120 TR Ausf. H
FuG 7
Pz.Kpfw. IV Ausf. G
7,5 cm Kw.K. 40 Ausf. H
Pz.Kpfw. IV Ausf. H
Maybach HL 120 TRM Ausf. H
FuG 12
Pz.Kpfw. IV Ausf. H
10,5 cm Kw.K. L/28
คุณลักษณะระบุไว้สำหรับพาหนะที่มีสมาชิกพลรถถังที่ฝึกถึงระดับ 100%