Pz.Kpfw. IV G 型於 1942 年 5 月投入生產。H 型則在 1943 年 4 月開始生產,最終成為最大量生產的 Pz.Kpfw. IV 型號。Ausf. H 沿用了 Ausf. G 升級過的炮管,並採用一塊 80 毫米的正面傾斜裝甲板,作為取代層式裝甲板的設計。新型傳動裝置稍微降低了車輛速度,卻更為可靠。此型號戰車也在車身及炮塔兩側配備了 5–8 毫米厚的鐵絲網側裙。Ausf. H 一共製造了 3,774 輛之多。
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